Задача планирования траектории мобильных роботов (в т.ч. беспилотных автомобилей) может решаться методами оптимального управления. Преимуществаметодов – быстрая сходимость, учет кинодинамики робота, одновременное определение скоростей и ускорений вдоль траектории. Сложность – необходимость начальной догадки о траектории, сложность аналитического представления препятствий.